自动装车机在聚烯烃立体仓库出库的应用与优化

发表时间：2026-03-23 13:01作者：NK装车机

目前，国内各大石化企业聚烯烃产品仓储主要采用平面库或立体库形式，产品出库绝大多数仍以人工驾驶叉车整垛装车或人工拆垛装车为主，需要较多叉车工及搬运工作业，人工核对出库物料信息，装车速度慢，劳动强度大，现场作业风险高，长时间作业易疲劳，尤其是在极热或极寒的天气，企业面临招工难的问题，使公司的人力成本及管理成本大幅增加[1]。

因此，聚烯烃产品出库装车自动化，已成为各石化企业攻关的热点。

近几年研发的聚烯烃产品出库自动装车方式有多种，如A公司研发的AGV叉车在中科炼化立体库应用，可叉取托盘整垛装车，但其光电激光定位、距离检测、外形检测等流程较多[2]，不同场景下装车效率为人工的30%～80%，装车慢且效率低。B公司研发的集装箱整车自动装车机虽效率较高，其占地空间却为普通自动装车机的2倍，一般企业较难有足够的场地，且前期征地成本较高[3]。C公司研发的散袋自动装车机在浙江石化有限公司得到应用，装车速度约22.5吨/小时，同样存在装车效率低、出库速度慢的问题。综合来看，装车速度快、效率高、占地面积小、能叉取托盘整垛装车的自动装车机，更能有效解决企业痛点。

我们现场的聚烯烃立体仓库产品出库装车，已成功应用三种自动叉取托盘整垛装车的自动装车机，其装车速度和效率都高于人工装车，而且占地面积为整车自动装车机的50%。出库装车的自动化，可有效减少出库端人工作业，降低现场作业安全风险，解决出库装车“最后一公里”问题。本文主要介绍了三种自动装车机的系统组成、作业流程、应用过程中改进的问题、应用效果，以及后续改进方向。

二

自动装车机系统布局及组成

自动装车系统主要由软件管理系统及硬件设备组成，各部分分别与立体仓库连接，两者进行信息传递、信号传输及实物料交接。

自动装车软件管理系统主要包括订单列表、作业信息、设备监控等内容，接收仓库管理系统WMS下发的订单信息及每条出库任务信息，记录每车物料的重量信息、托盘信息、任务执行时间及装车完成情况，并将任务执行记录反馈至WMS系统，监控现场设备的运行状态，现场某一设备发生报警则指示灯由绿色变为红色，及时准确反馈报警原因，并提示操作人员处理。

硬件设备包括自动装车机、电控柜、工控机、链条输送机、辊筒输送机、顶升移载机、外形检测设备、RFID信息读取复核设备、视觉检测系统、夹抱整形机、轨道、登车桥安全护栏、道闸及其他辅助设施，由链条输送机与立体库接驳。

图1 自动装车现场布局图

图1为三种自动装车机的现场布置图。其中，集装箱自动装车机主体设备为智能小车，立体库来料为1.1米短边方向，经过转向输送机，转位1.3米长边方向叉取，前端取货位满 2 托物料时，小车完成一次取货流程，共设置12个缓存位。

侧帘自动装车机主体设备为连体双侧双叉自动装车机，立体库来料为1.1米短边方向，经过转向输送机，转位1.3米长边方向叉取，前端取货位满4托物料时，小车完成一次取货流程，共设置14个缓存位。

平板自动装车机主体设备为龙门式装车机器人立体库来料为1.1米短边方向，经过转向输送机，转位1.3米长边方向叉取，前端取货位满2托物料时，小车完成一次取货流程，共设置14个缓存位。

图2、图3和图4，分别为三种自动装车机的现场实物图。

图2 平板自动装车机

图3 侧帘自动装车机

图4 集装箱自动装车机

三

自动装车机作业流程

自动装车的总体流程分为：车辆进厂，司机自助排队打单，WMS系统接收订单信息并分配月台，自动装车系统接单，司机前往现场自动装车月台进行车辆身份认证，认证正确合格，立体库开始执行出库任务，自动装车系统前端输送机接货，自动装车机开始装车，装车完成后将装车信息反馈至WMS系统，出库结束车辆驶离。

自动装车流程总图，见图5。

图5 自动装车流程总图

1.车辆分配流程

物流司机预约进厂后，在自助打单机上自助刷身份证，进行装车排队。自助排队后，WMS系统接收到预约订单信息，根据月台的空闲情况，自动分配订单到装车月台。WMS系统将订单分配到自动装车月台后，将要执行的订单及任务推送给自动装车系统，自动装车系统根据接收的订单信息及任务信息，执行后续的动作。在物流叫号系统的LED屏幕上显示详细的分配信息供司机查看，司机根据 LED 显示信息，将货车开到自动装车月台。

2.车辆确认流程

装车前，司机需要在自动装车月台再次刷身份证认证司机及车辆是否对应。认证成功后，道闸自动打开，货车方可倒车进自动装车月台准备装车。若认证失败，则提示司机订单信息错误，禁止装车，需现场巡检人员进行确认处理。

3.出库任务执行流程

WMS系统分配订单后，分解任务信息至仓库执行系统WCS，WCS系统根据任务信息调度立体库设备执行出库任务。立体库与自动装车系统的现场设备通过输送机进行衔接，并通过现场光电及PLC系统传递设备完成信号。物料行走至自动装车系统输送机工位，先进行外形检测及物料信息RFID校验复核，检测合格，进入备货工位，若检测不合格，进入异常处理工位，通过声光报警提示人工确认处理。

当备货工位的物料满足自动装车机的一次行程后，自动装车机开始执行装车动作，完成一次卸货。自动装车上位系统会接收到现场反馈的卸货完成信息，并将此信息传送至WMS系统，WMS根据接收到的完成信息，执行剩余的物料出库任务，循环反复，直至该订单信息的所有任务均执行完成。自动装车系统会反馈装车完成信息至WMS系统，WMS命令该车辆自动驶离，并分配下一个车辆到自动装车月台。

4.各自动装车机动作流程

各自动装车机动作流程，见图6。

图6 各自动装车机动作流程

平板自动装车机采用龙门式装车机器人后装车方式。备货输送机上物料满足2托时，输送机提升至货叉取货高度，货叉同时叉取2托物料，并旋转180°；旋转到位后，龙门式装车机器人行走至车头处，通过激光定位系统及检测光电，判断货物的卸货位置。卸货时货叉先下降再向前推进，确保货物之间排列紧密。卸货完成后，龙门式装车机器人空车后退，后退过程中旋转180°，准备下一循环装车，直至装完订单所需数量实托盘。

侧帘自动装车机采用双叉双侧装车方式，同时适用于平板车及侧帘车两种车型。输送机上的缓存实托盘数量满足后，货叉同时叉取4托物料后收回货叉，抬升货叉并行走至货车车头位置，通过激光定位系统及检测光电，判断货物的卸货位置。卸货时，两货叉对中夹紧，直至托盘中间无间隙。卸货完成后，自动装车机空车后退，准备下一循环装车，直至装完订单所需数量实托盘。

集装箱自动装车机采用智能小车装车方式。输送机上缓存的实托盘先输送至轨道移动车上，轨道移动车运行到指定位置停车。智能小车提升货叉，将轨道移动车上实托盘取下，提升实托盘到一定高度后，轨道移动车后退至输送机位置等待接收下一实托盘。智能小车叉取实托盘进入集装箱内，通过激光测距及视觉检测系统判断其车在集装箱内的位置及周围环境。智能小车到卸货位置后，先侧移货叉使托盘紧靠集装箱边缘，侧移到位后平稳放下实托盘，完成卸货。智能小车空车后退，准备下一循环装车

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